Cycle ingénieur ESISAR : Année 2

Module AC431 :  Commande optimale (LQ, LQG, LTR...)

8 séances de cours : durée 1h30

4 séances de TD : durée 1h30

3 séances de TP : durée 3h00

L'utilisation de critères quadratiques temporels ou fréquentiels est présentée. Lesquels permettent de formuler de manière originale le compromis perfomance/robustesse et de conférer à la commande une évolution optimale au sens du critère fixé. Les formulations continue et discrète sont traitées. Nous présentons le principe de Bellman, la résolution des problèmes de commande par résolution de l'équation de Hamilton Jacobi Bellman et par Maximisation de l'Hamiltonien (i.e., principe de Pontryaguine). Différents exemples illustrent nos propos. Commande optimale LQ, estimation optimale LQ, commande LQG/H2, analyse de robustesse de la commande H2 (critère fréquentiel).